您好，51单片机连接步进电机驱动器的步骤如下：

1. 准备好步进电机和步进电机驱动器，根据驱动器的接口类型选择合适的连接线。

2. 将步进电机的四根线分别连接到驱动器的A+、A-、B+、B-四个接口上，注意连接的顺序和极性。

3. 将驱动器的控制信号接口与51单片机的IO口相连，通常使用的是脉冲（PUL）、方向（DIR）和使能（EN）三个信号，其中PUL为单片机发送的脉冲信号，DIR为方向信号，EN为使能信号。

4. 编写单片机程序，通过IO口向驱动器发送相应的控制信号，使步进电机按照要求运转。

需要注意的是，步进电机驱动器的型号和接口类型会影响具体的连接方式，因此在连接前需要仔细查看驱动器的说明书和数据手册。同时，也需要根据步进电机的型号和要求选择合适的驱动器，以确保步进电机能够正常运行。